Fui lá a semana passada. É difícil sim estacionar, mas até tive sorte que arranjei lugar muito perto.
A estrada de acesso ao Palácio da Pena desde a Vila de Sintra é de acesso condicionado.
A estrada até à Peninha é só de sentido único do Convento dos Capuchos até à Peninha.
Sobra a volta de colares, como único acesso de carro.
Claro que sempre dá para ir de taxi ou tuk tuk.[

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Se souberes de outro acesso avisa,
A circulação em Sintra é tudo menos fácil e é confusa.
Eu conheço mais ou menos as estradas, mas também não sei tudo ao pormenor de acessos. Esqueço-me ou já lá passei em alguns há vários anos.
Agora imagina quem vem de Leiria por exemplo e só foi à Serra de Sintra 2 vezes na vida.